码垛机器人抓手工作原理

　　码垛机器人的工作原理就是将已经包装好的货物按规定码放在托盘上，堆码过程都是自动的，码垛完毕后推出去，方便叉车运输到仓库进行储存。
　　码垛机器人执行的多是抓放操作，即机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上指定 位置的动作循环。故根据机器人在完成码垛作业时其与传送带及托盘的位置关系，综合考虑运动过程障碍物情况，选用“门”字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时，所走轨迹均为“门”字形，仅因纸箱在托盘上位置不同导致轨迹终点坐标不同。
　　所谓码垛是按照集成单元化思想，将物料按照一定模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。与传统的人工码垛及龙门式码垛机相比，码垛机器人因其生产效率高、占地空间小、动作灵活性大、人工劳动强度低等特点，逐渐被应用到各个领域中。
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